Po niektórych badań, w tej chwili, rozumiem scipy ma prawą układ współrzędnych osi i obrót w lewo.
Na przykład
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
Ale nie mogę zrozumieć różnicę między extrinsic i intrinsic obrót.
Dla mojego zrozumienia.
extrinsic należy użyć stałej osi i intrinsic należy użyć pokrętła / oś.
Tak więc, jeśli dobrze to rozumiem.
Tutaj "XYZ" oznacza intrinsic rotationmożna go znaleźć w oficjalnym dokumencie
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
Źle to rozumiesz?